Sürdürülebilir Kalkınma Amaçları

• 1
• 1
• 1

Alt birimler

• Uçak Teknolojisi

Araştırmacılar(4)

• Bektaş, Halim
• Koseoglu, Salih Cihan
• Köse, Oğuz
• Kurt, Berces

• ArticleAçık Erişim2026/r/ebyu/19284
  İnsansız Hava Aracı ve Görüntü İşleme Destekli Yasaklı Bitki Tespiti

  Kose, Oguz

  Bu çalışmada insansız hava aracı (İHA) ile tarım arazileri üzerinden alınan görüntüler ile YOLOv11 ve YOLOv26 görüntü işleme algoritmaları kullanılarak tarım arazilerinde ekilmesi yasak olan bitkilerin tespiti gerçekleştirilecektir. Çalışma yazılım kiti ve donanım kiti olmak üzere iki aşamadan oluşmaktadır. Yazılım kitinde görüntü işleme algoritmalarının veri seti, eğitimi, testi ve program ara yüzü geliştirilecektir. Kullanılacak algoritmaların aynı veri seti üzerinden eğitimleri yapılacak, performans metrikleri incelenip en iyi performansı veren algoritma yazılım kitinde kullanılacaktır. Ara yüzün geliştirilmesi ve diğer tüm yazılım bileşenleri Python dilinde yapılmıştır. Donanım kiti ise projenin tüm donanımsal öğelerini içermektedir. Tasarlanan yazılım kiti, donanım kitinde bulunan Raspberry pi içerisinde çalışacaktır. İHA ve şarj istasyonu kendisine ayrılan alan içerisinde muhafaza edilecektir. Önerilen çalışma ile tarım arazilerinde ekilmesi yasak olan bitkilerin tespiti yapılarak erken müdahale edilmesinin avantajı sağlanacaktır. Ayrıca yasak bitkilerinin ekiminin tespiti yapılarak kolluk kuvvetlerinin hem personel hem de zaman ihtiyacını minimuma indirmesi planlanmaktadır.

  • 
  • 
  İncele
• ArticleAçık Erişim2024/r/ebyu/19755
  Decacopter Başkalaşım Etkisi Altında Boylamasına Uçuşunun SPSA, SGD ve YSA ile Optimizasyonun Karşılaştırılması

  Oktay, Tugrul; Kose, Oguz; Sal, Firat

  İnsansız hava raçları (İHA) üzerine kontrol çalışmaları son yıllarda popülerlik kazanan bir konudur. İHA performansının maksimize edilmesi kontrol alanın temel noktasıdır. İHA grubunda yer alan döner kanatlı İHA’lar rotor sayısına göre isimlendirilir. Bu çalışmada 10 rotora sahip İHA olan decacopter kontrolü ele alınmıştır. Decacopter’in kol uzunlukları değiştirilerek başkalaşım etkisi elde edilmiştir. Simultaneous perturbation stochastic approximation (SPSA) ile kol uzunlukları tahmin edilmiş ve tahmin edilen kol uzunluklarına göre oransal integral türev (PID) katsayıları da tahmin edilerek boylamasına uçuş için kontrol parametreleri elde edilmiştir. Değişen kol uzunluklarına göre atalet momentlerinin tahmini ise stochastic gradient descent (SGD) ve yapay sinir ağları (YSA) ile ayrı ayrı tahmin edilerek boylamasına uçuş simülasyonları yapılmıştır. SGD ve YSA ile eğitim yapılabilmesi veri seti Solidworks çizim programında çizilen modellerden elde edilmiştir. Matlab/Simulink ortamında hem SGD hem de YSA tahminlerine göre boylamasına uçuş simülasyonları yapılmış ve sonuçlar tasarım performans kriterlerine göre karşılaştırılmıştır. Tasarım performans kriterlerine göre YSA ile tahmin edilen parametrelerin SGD’ye göre başkalaşım etkisi altında boylamasına uçuşta daha iyi sonuçlar verdiği gözlemlenmiştir.

  İncele
• ArticleAçık Erişim2023/r/ebyu/20141
  Başkalaşımın Octorotor Boylamasına Uçuşuna Etkisi

  Kose, Oguz

  İnsansız hava araçları(İHA) son yıllarda popülerliği artan hava araçları olarak endüstriyel ve bilimsel çevrede dikkatleri üzerine çekmektedir. İHA’lar üzerinde bulundurduğu rotor sayısına göre isimlendirilir. Bu çalışmada döner kanat kategorisinde ve sekiz rotora sahip bir octorotor incelenmiştir. Çalışma kapsamında octorotor kol uzunlukları değiştirilerek(uzatılarak ya da kısaltılarak) başkalaşım uygulanmıştır. Başkalaşım, İHA’larda son yıllarda uçuş üzerine olan etkisinin incelenmesi konusunda araştırmacılar tarafından tercih edilen yöntem olmuştur. Başkalaşım döner kanatlı İHA’larda en yaygın olarak kol uzunluklarının eşzamanlı ya da eş zamanlı olmayan bir şekilde değiştirilmesi ile gerçekleştirilmektedir. Başkalaşımın boylamasına uçuşa olan etkisi yükselme zamanı, yerleşme zamanı ve aşım gibi parametreler kontrol edilerek incelenmiştir. Octorotor tam modeli ve başkalaşım durumuna ait dört adet modeli Solidworks çizim programında gerçeğine uygun olarak çizilmiştir. Ardından buradan elde edilen kütle ve eylemsizlik momenti değerleri ile durum uzay modeli yaklaşımı kullanılarak Matlab/Simulink ortamında 1ᵒ’lik yörüngeyi izleyen boylamasına uçuş simülasyonları oransal-integral-türev (PID) kontrol algoritması ile gerçekleştirilmiştir. Octorotor matematiksel modeli için Newton Euler yöntemi kullanılmıştır. Bu yöntemde doğrusal olmayan yapıya sahip hareket denklemleri doğrusal denklemlere dönüştürülmüştür. Simülasyonlarda verilen yörünge başarılı bir şekilde izlenmiş ve tasarım performans kriterlerine göre değerlendirmeler yapılmıştır.

  İncele
• Conference ObjectAçık Erişim2023/r/ebyu/13078
  Stochastic Longitudinal Autopilot Tuning for Best Autonomous Flight Performance of a Morphing VTOL Drone

  Oktay, Tugrul; Kose, Oguz; Sal, Firat; Kocamer, Abdullah

  In this conference paper autonomous flight performance maximization of a morphing vertical take-off and landing (i.e., VTOL) drone is considered by using stochastic optimization approach. For flight control system a PID based hierarchical control system is applied. In this paper PID controller which is used for pitch angle is considered. In this research only longitudinal flight and longitudinal control system is evaluated during aircraft mode where the pitch motion is in primary interest and the used control surface is the elevator of VTOL drone. For optimization approach simultaneous perturbation stochastic approximation (i.e., SPSA) is chosen. It is fast and safe in stochastic optimization problems when it is not possible to evaluate gradient analytically. At the end of this paper a cost function consisting terms such that settling time, rise time and overshoot is minimized. A detailed graphical analysis is made in order to better evaluate effect of morphing on longitudinal flight of a morphing vertical take-off and landing drone flight. Moreover, the cost function consists of rise time, settling time, and overshoot during trajectory tracking.

  İncele
• Conference ObjectAçık Erişim2023/r/ebyu/12968
  Stochastic Longitudinal Autopilot Tuning for Best Autonomous Flight Performance of a Morphing Decacopter

  Oktay, Tugrul; Kose, Oguz; Sal, Fırat; Ozen, Enes

  In this conference paper autonomous flight performance maximization of a morphing decacopter is considered by using stochastic optimization approach. For flight controller a PID based hierarchical control system is chosen. In this paper PID controller which is used for pitch angle is considered. In this application only longitudinal flight and longitudinal autopilot is considered where the pitch motion is in primary interest and the used controller is the pitch control. For optimization technique simultaneous perturbation stochastic approximation (i.e., SPSA) is selected. It is fast and safe in stochastic optimization problems when it is not possible to evaluate gradient analytically. At the end a cost function consisting terms that settling time, rise time and overshoot is minimized. A detailed graphical analysis is done in order to better present effect of morphing on longitudinal flight of decacopter flight. Moreover, the cost function consist of rise time, settling time, and overshoot during trajectory tracking.

  İncele
• ArticleAçık Erişim2022/r/ebyu/20509
  İnsan hata yapma olasılığına dayanan yeni bir risk değerlendirme metodu: SPC-HEART

  Köseoğlu, Salih Cihan; Delice, Elif Kılıç

  Çalışanların hata yapma potansiyellerinin azaltılması iş sağlığı ve güvenliğinin artırılması ve dolayısıyla iş veriminin ve kalitesinin artırılması için son derece önemlidir. Hata yapma potansiyeli, çalışanların yerine getirdikleri görevlere, çalışma ortamına, iş yüklerine ve iş koşullarına bağlıdır. Ayrıca her çalışanın görev bazında hata yapma olasılığı kişinin fiziksel ve zihinsel özellikleri bakımından farklılık göstermektedir. Hata yapma olasılıklarına bağlı olarak görevlerin farklı risk düzeyleri mevcuttur. Bu risk düzeylerine göre çalışanlara görev atanması ve iş yüklerinin dengelenmesi iş kazalarını azaltacak ve verimliliğin artmasına neden olacaktır. Bu çalışmada, görev bazında hata yapma olasılıklarına bağlı olarak risk değerlendirilmesi için SWARA ve PCA tabanlı yeni bir HEART yöntemi olan SPC-HEART yöntemi önerilmiştir. Karar vericilerin görüşleri dikkate alınarak hata üreten koşulların önem ağırlıkları SWARA yöntemi ile belirlenirken; her bir çalışan için fiziksel ve zihinsel iş yükü faktörlerinin bileşke etkisi PCA yöntemi ile ortaya çıkarılmıştır. Her bir çalışan için görev bazında hata potansiyellerini hesaplayan proaktif bir risk önleme yaklaşımı elde önerilmiştir. Önerilen yaklaşımın etkinliği hemşireler üzerinde yapılan bir gerçek hayat uygulaması ile gösterilmiştir.

  • 
  İncele