İnsansız Hava Araçları İçin Algılayıcı Arızası Tespiti, Sistemin Yeniden Yapılandırılması Ve İzlenmesi

İnsansız hava araçları günümüzde fotoğraflama, kişisel, ticari, tarımsal, arama kurtarma, gözetleme, askeri ve diğer birçok alanda çeşitli amaçlarla kullanılmaktadır. Ancak sistem yedeği, arıza tespiti ve ataletsel bilgilerin ekranda gösterimi ve yer istasyonu gibi diğer uçuş sistemlerindeki gelişmiş özellikler, çoğu insansız hava aracında bulunmamaktadır. Bazı insansız hava araçlarına bu özelliklerin çok küçük bir kısmı gömülü halde gelmektedir. Ancak detaylı kontrol ve takip uygulaması için gömülü gelen bu özellikler yeterli olmamaktadır. Bundan dolayı bu projede insansız hava araçlarından özellikle döner kanatlar için bir uçuş izleme sistemi tasarlanması ile bu araçların herhangi bir algılayıcı arızasından dolayı düşmesinin önüne geçilmiş olacaktır ve bu sayede daha doğru bir kontrol sağlanırken, özellikle hava aracı üzerindeki pahalı kamera ve çekim sistemleri gibi faydalı yükler korunacaktır. Proje dahilinde alınan hava aracı belirli uçuş durumlarında uçurularak uçuş verileri toplanmıştır. Ardından her bir algılayıcıyı (cayro, ivme ve GPS) etkileyen veriler formülasyon ve korelasyon analizi ile bulunmuştur. Elde edilen verilere göre her bir algılayıcı için Matlab yazılımında Yapay Sinir Ağları modeli oluşturulmuştur ve verilerin bir kısmı ile model eğitilirken, verilerin geri kalan kısımları ile test işlemleri gerçekleştirilmiştir. Korelasyonlu veriler makine öğrenmesi yönteminin girişini oluştururken incelenen algılayıcı değeri tahmin edilen sistem çıkışını oluşturmuştur. Algılayıcı arızaları için analitik hesaplar yapılarak bulunan alternatif veri sisteminin devreye alınması ile çözüme gidilmiştir. Hava aracının daha doğru ve güvenli bir biçimde kontrol edilebilmesinin yanı sıra arıza durumları, hava aracının hareketleri ve ilgili tüm parametreler LabVIEW yazılımında tasarlanan yer istasyonu yazılımıyla ekrandan anlık olarak takip edilmiştir.